扩展目标PHD滤波器
2016-08-23
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应用背景
由于传感器分辨率的不断提高或目标距离传感器较近, 单个目标的不同反射点(例如一架飞机的机头、机翼和机尾等不同部位) 可同时产生多个观测,此时, 该目标被称为一个扩展目标. 对于杂波环境下的多个扩展目标跟踪问题, 由于它不再满足点目标的假设条件, 其关联过程将变得非常复杂.基于RFS 的多目标跟踪方法的最大优点在于它可以避免传统多目标跟踪算法中的数据关联过程,故它尤其适用于扩展目标跟踪问题.关键技术
Mahler于2009年通过有限集合统计推导获得了扩展目标PHD滤波器,该算法不用进行复制的测量与扩展目标之间的关联过程即可同时获得扩展目标的个数和状态。随后,GranstrÄom 等于2010 年在线性高斯假设条件下给出了扩展目标PHD 滤波器的高斯混合实现,验证了其算法的有效性。附件为对应的matlab代码实现。matlab
滤波器
扩展
phd
目标
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