D*机器人路径规划
2016-08-23
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路径规划算法的研究是移动机器 人研究领域中一个重要的组成部分,它的目的是使移动机器人能够在一个已知或者未知的环境中,找到一条从起始状态到目标状态的无碰撞路径。传统的路径规划的 算法大部分只考虑机器人的位姿空间,即将路径规划问题看做是一个几何问题,如蚁群算法,A*搜索等等。然而,实际上机器人不仅受到位姿空间的约束,还会受 到各种外力的约束如非完整性约束。在这种情况下传统的方法将受到制约。
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