stm32步进电机控制程序
2016-11-09
1 0 0
4.1 分
其他
如何获取积分?
系统做的是速度和时间的s曲线,参数是加速度a、最大速度Vmax、最小速度、速度变化间隔时间dt,4个参数决定的,没有考虑路程,整个过程是传感器到位来定位的
//生成速度数组,方便中断调用 void VarrayupMake() { while(n*dt<=a&&n<=300)//最多纪录300次速度到速度表Varrayup[] { if((n*dt)>=0&&(n*dt)<=(a/2))//S曲线的前一半速度值纪录公式 { v=2*(VMAX-VMIN)/(a*a)*(n*dt*n*dt)+VMIN; } else if(n*dt<=a)//s曲线后一半速度纪录公式 { v=-2*(VMAX-VMIN)/(a*a)*(n*dt-a)*(n*dt-a)+VMAX; } Varrayup[n]=v;//纪录到速度表Varray[]中 n++; } }
相关源码推荐
使用Java开发Android AOA Android开放式附件
0
0
暂无评分
Golang AOA Android开放式附件HID控制
0
0
暂无评分
pclite
0
0
暂无评分
GMSK线性接收机
0
0
暂无评分
传世AFT中变打金版版本--以前很火爆的,收藏很久
0
0
暂无评分
暂无评论