四旋翼无人机stm32F4的代码
2018-06-21
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此压缩包包含电路原理图,pcb原理图,飞控源代码等等资料
一下为主函数代码:
#include "led.h" #include "PWM_8CH.h" #include "capture.h" #include "5110.h" #include "ioi2c.h" #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h" #include "inv_mpu.h" #include "timer.h" #include "IIC.h" #include "HMC.h" #include "IMU.h" #include "ms5611.h" #include "gps.h" #include "usart3.h" #include "control.h" #include "24l01.h" //PWM_CH<8000; float aaa_car[3]; float www_car[3]; float ang0_car[3]; float ang2[3]={0}, aaa[3]={0},www0[3]={0},www[3]={0},ang0[3]={0},ang[3]={0},ang_b[3]={0}; int Motor[5]={0,7300,7300,7300,7300}; float ang_c[3]={0},ang_d[3]={0},www_c[3]={0},www_d[3]={0}; u32 ii=0;double time=0; u8 channel_5timer_flag=0; float direc_ang2=0
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