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setIdentity(KF.measurementNoiseCov, Scalar::all(1e-1));//R高斯白噪声,单位阵 setIdentity(KF.errorCovPost, Scalar::all(1));//P后验误差估计协方差矩阵,初始化为单位阵 randn(KF.statePost, Scalar::all(0), Scalar::all(0.1));//初始化状态为随机值